“这就是我们的历史使命，把真实世界更高质量地变成数字世界，让AI可以去运算。”——北醒CEO李远

随着中国自动驾驶领域的政策和规范的不断成熟，智能驾驶军备赛开启群雄逐鹿，城市NOA的落地几乎已经“箭在弦上”，L4级自动驾驶进度逐渐加快。

智能驾驶的实现亟待解决3大问题：“我在哪”、“我去哪”、“我怎么去”。也就是通常意义上的感知、决策与执行。随着自动驾驶的逐级演进，感知作为智能汽车的“眼睛”，其重要程度不言而喻。

智能汽车依赖感知系统观察和绘制周边真实的物理世界，通过数字化将数据信息传输给智能汽车的“大脑中枢”——算法系统，“大脑中枢”进而将感知数据转换为有用的信息，进行处理，最终做出决策。而“大脑中枢”做出正确判断的前提是需要准确的感知信息输入。换句话说，对周围环境的感知是否可靠，将直接影响智能汽车的决策，甚至是否能在道路上安全行驶。激光雷达是空间感知能力最强的传感器

智能汽车的感知系统，通过多个传感器对同一目标或事件进行检测和确认，减少误报和漏报的概率，提高系统的可靠性。激光雷达作为空间感知能力最强的传感器，相较摄像头和毫米波雷达，有更好的分辨率和灵敏度，探测精度高，能准确获取周围目标的三维信息完成建模，能为整个感知系统提供更准确可靠的空间距离感知信息，是实现高阶自动驾驶的“必备武器”。

01

智能驾驶加速推进

激光雷达行业“卷”出新高度

拼可靠性、拼性能、降成本都是压在激光雷达厂商身上的三座“大山”。 
1、性能需要提升：随着智能驾驶能力不断进阶，从高速场景到进军城市，最终实现无人驾驶的过程中，周围道路环境的复杂程度呈现指数级增长，对真实世界描绘的准确与否，直接决定了智能驾驶安全与否，将真实世界数字化，要求激光雷达拥有更强大的感知能力。     
2、车型升级适配：智能车快速迭代升级，激光雷达选型能否满足车型升级带来的是适配问题，降低激光雷达上新车型的时间、算法等各种适配成本，能否在激光雷达技术架构上进行统一并且适配更多车型势在必行。

3、成本需要降低：作为智能车上最贵的零部件，成本依旧是目前激光雷达批量上车的主要制约因素之一，在保证通过车规的前提下，成本必须打下去。

这样的大背景下，「北醒应龙」车载激光雷达平台应运而生，这也是全球首个车载512激光雷达平台。

「北醒应龙」车载激光雷达平台设计理念

02

「北醒应龙」激光雷达平台

全球首个车载512激光雷达平台

何为「应龙」？

南朝宋祖冲编撰的《述异记》记载“水虺（huǐ）五百年化为蛟，蛟千年化为龙，龙五百年为角龙，千年为应龙。”上古神话中，龙进化的最高形态为应龙，全称是应时、应德之龙。

《山海经·大荒东经》记载：“大荒东北隅中，有山名曰凶犁土丘。应龙处南极，杀蚩尤与夸父，不得复上，故下数旱，旱而为应龙之状，乃得大雨。”

应龙能力出众，多次力挽狂澜，挽大厦于将倾，而且具有强烈的正义感，力开龙门，让水族有一跃化龙的机会，是规则的制定者。

「北醒应龙」车载激光雷达平台的底层硬件架构由3个模块组成——2D高精扫描系统，905nm阵列收发模组，自定义SoC。模块间的协调周期可缩短至微秒级，实现高精度的点云控制。通过自定义SoC，北醒自研的双电机三环同步技术和激光雷达的解析集成到一个模块，提高了整机集成度，有效降低了成本。

「北醒应龙」车载激光雷达平台架构

基于这样的硬件架构，「北醒应龙」车载激光雷达平台通过软件配置即可调整收发和扫描方式，切换工作模式，无需改变硬件，节省大量设计、验证时间和预算。真正实现软件定义激光雷达参数。该平台还满足信息安全和功能安全要求，通过独立安全监控确保每条关键指令的正确运行。

「北醒应龙」车载激光雷达平台最为核心的技术之一是高精2D扫描系统，被称为激光雷达界的“陀飞轮”。其通过双电机三环同步控制技术，将扫描角度精度控制在万分之一以内，即要求电机每秒钟转动近百圈，同时每圈的偏差小于钟表秒针转动的120分之一以内。在“高转速”下实现“高精度”控制，完成2D高清扫描。

2D高清扫描系统实现原理（转成动图）

北醒这套高精2D扫描技术，再配上其软件控制系统，即可实现软件的“一键配置”。比如实现某个感知区域高清扫描的ROI功能，它可以切换三种ROI模式：局部高清、视场角聚焦高清、全局高清。在硬件架构、扫描形式、接口、数据形式均不变化的形况下实现感知能力的变化和升级，从而达到在成本完全不变的情况下，兼容并满足不同车型性能的跨代升级。

ROI功能

因为有高精2D扫描技术的支撑，北醒完全解放了收发体系。高线数不再依赖于收发激光器和接收器的堆叠数，极大程度降低了成本。

举个例子，如果采用传统 1D 扫描技术，实现多少线数就相应地需要多少对收发激光器和接收器，128数需要128对收发激光器和接收器。但如果使用 2D 扫描架构，不管是128线、256线还是512线，激光器、接收器数量基本上是不变的。「北醒应龙」车载激光雷达平台为多个发射器和多个接收器的组合。对比来看，其发射器为128线 1D 扫描激光雷达的三十二分之一，接收器仅为八分之一。这大大解决了产品感知力升级的成本限制难题。

2D高清扫描收发阵列

在2023年上海车展发布会现场，北醒CEO李远提出一个概念，即“单线成本”，用激光雷达总成本除以线数。

单线成本 = 激光雷达总成本 / 线数

这是激光雷达行业首次提出“单线成本”的概念，可用来衡量激光雷达的成本趋势，基于「北醒应龙」车载激光雷达平台，随着激光雷达线数逐渐增加，性能将逐渐提升，单线成本加速下降。

单线成本

03

「北醒应龙」激光雷达平台

内部构造解密

全球首个512线激光雷达北醒AD2包含三大功能模块：收发、扫描和控制系统，其中扫描模组包含一个转镜，振镜，振镜的振动速度，振动幅度，都是可以调节的，这就意味着可以用软件控制视场角，刷新率，甚至兴趣区域ROI。这也是「北醒应龙」激光雷达平台可以做到软件定义性能的关键技术。

准直后的激光束经过振镜和棱镜反射，均匀覆盖探测区；无需高密度的收发器件堆叠即可实现高线数探测。仅通过配置棱镜转速和振镜摆幅或发光频率，即可实现不同模式功能切换，自由灵活，适应不同智驾场景需求。

「北醒应龙」激光雷达平台内部构造解密

为了让大家尽早使用到「北醒应龙」车载激光雷达平台的强感知红利，上海车展发布会现场还发布了北醒车载激光雷达AD2-s，它具备200m@10%反射率的探测能力，256线的感知力，120°x25.6°的视场角，并在今年内完成SOP，交付给汽车客户。

全球首个基于「北醒应龙」车载激光雷达平台的车规量产激光雷达AD2-s

04

好LiDAR 助力智能好车

「北醒应龙」车载激光雷达平台模块化设计，整合硬件和软件，实现强感知能力的同时，每个子系统可分别迭代升级甚至替换，独立进化功能，并且在生产加工方面，也可以分模块预组装、检验等等，减少整机装调流程工序和降低后段不良率，兼顾成本和可升级性。基于模块化的平台设计，北醒的车载激光雷达将在 L2 至 L4 级别的智能驾驶中满足多元化的场景需求，最终实现智能汽车未来的0事故。

好LiDAR 助力智能好车

北醒CEO李远表示，在目前车载512激光雷达北醒AD2的基础上，未来在「应龙」平台上还会衍生出更高阶的版本，实现突破1000线的历史使命，实现相机级清晰度的突破。