避障系统搭载在飞机牵引车上，以三维激光雷达为主要监测设备，以4台激光雷达拼接成360°视场，对所牵引的飞机周围环境实时监测，当有目标物进入设定的防区后，会触发系统警报，报警信息会通过系统界面以及扬声器共同提示。

1. 360°环绕监测

飞机在地面由牵引车实施拖机牵引动作，由于飞机机体较大，而系统感知设备部署在牵引车上，若需监测范围将飞机整个机体全部包围并且留有200m以上的监控区域，就需要高量程进行360°拼接，以满足监测范围要求。

基于北醒高性能三维激光雷达的方案具备大视场、高量程特点，通过4台进行拼接，能够到达半径300m以上，360°的监测区域，有效覆盖不同机型的监测范围，并且无论飞机直行或转弯，都能覆盖飞机周边200m以上的监测范围。

2. 防区自适应

在拖行转弯的过程中，牵引车和飞机会形成不同的夹角，这会造成激光雷达视场发生偏转，而飞机防区需要固定不动，所以需要得到牵引车和飞机的相对角度数据，通过角度数据使防区实时调整，来保证防区的位置固定不变。

基于北醒高性能三维激光雷达的方案，防撞系统将所牵引机型三维模型数据导入，对飞机的外形轮廓有一个精准的掌握，在通过装车后三维激光雷达对飞机探测的点云数据进行分析，捕捉到左右两边发动机的相同的特征点，实时对特征点的数据进行获取，通过对数据中距离、角度等信息的处理，来计算出飞机和牵引车的相对角度。根据结算的角度值，使监测防区随之变化，根据飞机不同姿态实时调整，满足自适应要求。

3. 障碍物识别

由于机场产品环境比较复杂，飞机在牵引过程中，会遇到停靠的飞机、场坪作业的各种车辆及地勤人员，飞机翼较长，若遇到障碍物，牵引车司机很难把控与飞机间的距离，这就有可能发生碰撞风险。