机器人防跌落&避障

北醒凭借卓越的技术和丰富的项目经验，为机器人提供了全方位的防跌落和避障解决方案。无论是机器人防跌落、避障，还是AMR/AGV/RGV避障，以及叉车叉脚避障等任何工业或服务机器人领域，北醒都能确保机器人在复杂环境中安全、高效地运行。

机器人防跌落

机器人在移动行进的过程中，可能会遇到路面有向下的台阶或者地面凹陷等情况。如果没有相应的传感器进行感知并采取处理措施，机器人就会有跌落的风险。

TF系列激光雷达作为测距传感器，拥有娇小的身材、较高的精度、快速的测量频率，可以用做机器人的防跌落传感器，雷达可以实时探测前方距离信息并发送给机器人，使机器人及时做出刹车、减速、转弯等反应，避免在台阶或凹陷处跌落。

应用原理
安装于机器人上的TF系列激光雷达以一定角度实时探测斜下方的距离信息。当路面平坦时，测距值会稳定在一定的范围内；当路面异常时，测距值会超出合理范围，发生距离突变，可以判断为前方存在台阶或凹陷，此时控制机器人进行减速或转向，防止机器人跌落。

机器人避障

机器人避障

现如今机器人已经在我们的日常生活中随处可见，机器人的种类多样，它们的普及为我们的生活带来了便利。但如果机器人在移动过程中不能快速、准确地对环境进行感知、测量，机器人很可能会与障碍物或人发生碰撞，造成经济损失或人身安全事故。北醒拥有自主知识产权的单点固态激光雷达，基于ToF原理，可以实现快速、精准、稳定的距离测量，将其集成于机器人内部，可以为机器人提供实时的距离信息，帮助机器人快速、准确地识别周围的物体，实现迅速、精确的避障。

应用原理

将TF系列激光雷达集成于机器人的前方或四周，安装高度可根据机器人形态和场景需求进行调整，安装高度一般大于10cm。雷达会为机器人的MCU实时地提供距离信息，在MCU内可以预先设定障碍物的预警区间，在安全的距离区间内，机器人可以自主进行移动，在预警区间内，MCU将控制机器人进行减速、转向等操作，避免机器人与障碍物发生碰撞。

AMR&AGV&RGV避障
随着市场物流行业发展，人力已无法支撑庞大的物流运输体系，导致出现数据不准确、管理人员无法及时处理缺货及爆仓等情况，大大降低了物流运输的运营效率，为了提高客户市场占有率及运输效率，并降低人工及整体运输成本，北醒推出了AMR&AGV&RGV避障解决方案，辅助行业向着更稳定、更灵活、更快速的自动化方向发展。

① 室外应用

室外：是指在室外运行并带有自主导航功能的AGV。其主要应用场景主要集中在室外，如：街道、厂房、写字楼、商超等等。其功能包括：清洁、安防、巡检、配送等等。大致分类有：室外清扫AGV、室外安防巡逻AGV、变电站巡检AGV、物流配送AGV等。

将激光雷达安装在AMR&AGV&RGV前方，识别障碍物方位和距离信息反馈AMR&AGV&RGV，机器进行处理后，进行预警或避障。

② 室内应用

室内主要为仓储AGV、服务AGV等，以仓储AGV为主，此处着重介绍仓储AGV。

仓储AGV系统：由一系列的拣选机器人、可移动货架、补货/拣货工作站等硬件系统组成，以人工智能算法的软件系统为核心，来完成包括上架、拣选、补货、退货、盘点等流程的完整订单智能履行系统。主要应用场景包括仓储电商物流，小部分厂家应用在生产链，如汽车工业生产领域。

拣选AGV作为仓储AGV的核心模块，在所有涉及到分拣库区的业务流程中（包括上架、补货、拣货、盘点、退货等），根据系统的指派将目标货架运到工作站，待员工在系统指导下完成业务后，再将货架送回到分拣库区。

异形车辆-叉车叉脚避障

叉车运行的仓库中，会遇到工作人员或各种障碍物，如果无法有效感知叉脚与障碍物的距离，会导致碰撞等事故发生，造成设备损坏、人身伤害。当前大部分叉车在叉脚使用的是光电开关，只能为叉车提供障碍物的有/无信息，无法输出准确的距离信息，叉车的运行只能进行简单的刹车操作，无法根据与障碍物的距离控制刹车速度，运行效率较低。
使用TF系列单点激光雷达，可以高速、准确地为叉车输出距离信息，叉车可以根据距离数据，自行设定不同的减速区间，提高叉车的运行效率。

应用原理
在叉脚的内部，安装TF系列单点雷达朝向前方探测，激光雷达实时探测叉脚前方的障碍物，为叉车提供实时的距离信息，当有障碍物或人员出现在叉脚前方的警戒范围时，叉车会根据距离信息采取减速或刹车的措施，避免碰到障碍物发生事故。客户可以根据叉车的运行速度，为叉车设置不同的减速范围，例如在5m～10m内不需要减速、在2m～5m内缓慢减速、在2m范围内急刹车，可以有效提升叉车的运行效率。

核心亮点

1. 体积小，易于嵌入机器人内部；
2. 测量频率高，可适应各种运行速度；
3. 功耗低，节省人力、物力成本；
4. 测距性能高，能量冗余高，可适应各种安装角度；
5. 测距精度高，量程远，稳定性高；
6. 成本低，多种型号可选择；
7. UART、IIC、IO多种接口可选择；
8. 特殊的障碍物识别算法能准确识别障碍物信息；
9. 提供SDK，提高开发效率。

部分应用

隧道巡检机器人、室外清洁机器人、室外巡查机器人、变电站巡查机器人、物流配送机器人、高架铁路巡查、工业自动化机器人、扫雪机器人