DToF，direct ToF，亦即脉冲式激光雷达。其测距基本原理是，在测距点向被测目标发射一束短而强的激光脉冲，激光脉冲到达目标后会反射回一部分被光功能接收器接收。假设目标距离为L，激光脉冲往返的时间间隔是t，光速为c，那么测距公式为L=tc/2。

时间间隔t的确定是测距的关键，实际的脉冲激光雷达利用时钟晶体振荡器和脉冲计数器来确定时间t，时钟晶体振荡器用于产生固定频率的电脉冲震荡ΔT=1/f，脉冲计数器的作用就是对晶体振荡器产生的电脉冲计数N。

如图所示，信息脉冲为发射脉冲，整形脉冲为回波脉冲，从发射脉冲开始，晶振产生脉冲与计算器开始计数时间上是同步触发的。因此时间间隔t=NΔT。由此可得出L=NC/2f。